多转台的电机协同控制系统设计*

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集成电路与嵌入式系统 ›› 2022, Vol. 22 ›› Issue (7) : 62-65.

新器件新技术

多转台的电机协同控制系统设计^*

张鹏^1,2, 田雪松^1,2

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Design of Motor Cooperative Control System Based on Multi-turntable

Zhang Peng^1,2, Tian Xuesong^1,2

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摘要

本文设计了一种相邻交叉耦合控制策略与PID控制算法相结合的控制模式。通过PID控制对单台电机实现自身跟踪误差补偿,相邻交叉耦合控制策略弥补电机之间的同步误差,最终在基于STM32微控制器的三轴转台上实现。实验结果证明了相邻交叉耦合控制与PID控制结合控制算法的有效性与可行性。

Abstract

In the paper,a control mode combining adjacent cross-coupling control strategy and PID control algorithm is proposed.The tracking error compensation is realized for a single motor through PID control,and the synchronization error between the motors is compensated by the adjacent cross-coupling control strategy.Finally,it is implemented on a three-axis turntable based on STM32 microcontroller and verified by experiments.The results demonstrate the effectiveness and feasibility of the control algorithm combining adjacent cross-coupling control and PID control.

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张鹏, 田雪松. 多转台的电机协同控制系统设计^*[J]. 集成电路与嵌入式系统. 2022, 22(7): 62-65

Zhang Peng, Tian Xuesong. Design of Motor Cooperative Control System Based on Multi-turntable[J]. Integrated Circuits and Embedded Systems. 2022, 22(7): 62-65

中图分类号： TH862

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