基于RT-Thread的二维码导航移动机器人设计*

PDF(1781 KB)

集成电路与嵌入式系统 ›› 2023, Vol. 23 ›› Issue (5) : 47-50.

新器件新技术

基于RT-Thread的二维码导航移动机器人设计^*

吴蓬勃¹, 张金燕², 王拓¹

作者信息 +

Design of Mobile Robot with Two-dimensional Code Navigation Based on RT-Thread

Wu Pengbo¹, Zhang Jinyan², Wang Tuo¹

Author information +

文章历史 +

摘要

针对现有基于速度模式二维码导航纠偏算法存在的计算量大、控制逻辑复杂、控制精度不高等问题,提出了基于位置模式的二维码导航纠偏算法,基于嵌入式实时操作系统RT-Thread设计了自主导航移动机器人。经实验验证,本算法简洁、高效、计算量小,可以实现移动机器人的精确、高效、稳定、可靠导航。

Abstract

Aiming at the problems of large computation,complex control logic and low control accuracy of the existing two-dimensional code navigation correction algorithm based on speed mode,a two-dimensional code navigation correction algorithm based on position mode is proposed,and an autonomous navigation mobile robot is designed based on the embedded real-time operating system RT-Thread.The experiment results show that the algorithm is simple,efficient and low in computation,and can achieve accurate,efficient,stable and reliable navigation of mobile robots.

导出引用

吴蓬勃, 张金燕, 王拓. 基于RT-Thread的二维码导航移动机器人设计^*[J]. 集成电路与嵌入式系统. 2023, 23(5): 47-50

Wu Pengbo, Zhang Jinyan, Wang Tuo. Design of Mobile Robot with Two-dimensional Code Navigation Based on RT-Thread[J]. Integrated Circuits and Embedded Systems. 2023, 23(5): 47-50

中图分类号： TP391.7

参考文献

[1] 张安峰,吴涛,杨丛丛.移动机器人自主导航矩阵二维码辅助定位研究[J].软件,2019,40(6):180-184.
[2] 余彬.基于QR码导航的AGV路径规划与纠偏控制方法研究[D].重庆:重庆邮电大学,2021.
[3] 吴红.基于视觉和二维码复合的AGV实时导航技术及其应用研究[D].成都:电子科技大学,2022.
[4] 叶超.融合二维码的移动机器人地图构建与导航方法研究[D].重庆:重庆邮电大学,2021.
[5] 任涛,李德权,韦力强,等.基于二维码的轨迹纠偏方法,CN110221609A[P].2019.
[6] 于涛,伍川辉,邓越,等.基于STM32的动车组轴温监测报警系统[J].仪表技术与传感器,2022,473(6):62-66.
[7] 孟宇航,赵冬青,单彦虎.STM32的电动自行车信息采集上报系统[J].单片机与嵌入式系统应用,2021,21(11):79-82,85.
[8] 梁敬伟,程帅.RT-Thread实时操作系统在自动化掘进机上的应用[J].煤矿机械,2021,42(5):188-190.
[9] 赵剑川,赵静,欧启标,等.实时操作系统RT-Thread启动流程剖析[J].单片机与嵌入式系统应用,2022,22(6):22-25.
[10] 李奎.基于二维码地标的移动机器人导航技术研究[D].重庆:重庆邮电大学,2020.
[11] 杨友良,胡少辉,赵丽宏,等.基于二维码定位导航的两轮差速转向AGV设计[J].物流科技,2017,40(10):3.