对四轮足式机器人进行分析,建立了对应运动学模型,为系统实现提供理论支撑。该设计采用STM32F103VET6为主控芯片,各传感器作为下位机采集数据,利用蓝牙和语音识别等软硬件技术实现用手柄和语音控制机器人。实验结果表明,该设计相比传统机器人可切换运动方式,能够满足不同场景的使用需求,且灵活性强、稳定性高、鲁棒性好。
Abstract
In this paper,the quadruped robot is analyzed and the corresponding kinematics model is established to provide theoretical support for the system realization.The design adopts STM32F103VET6 as the main control chip,combines each sensor as a lower computer to collect data,and uses software and hardware technologies such as Bluetooth and voice recognition to control the robot with voice and controller.The experiment results show that compared with traditional robots,the design can switch the motion mode,effectively meet the needs of different scenarios,and have strong flexibility,high stability and good robustness.
关键词
STM32F103VET6 /
四足机器人 /
语音交互 /
蓝牙
Key words
STM32F103VET6 /
quadruped robot /
speech recognition /
bluetooth
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基金
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